Toyota heeft een lange, succesvolle historie in de autosport. Zij zijn een van de topleveranciers als het gaat om de diverse autosportklasses. In 1957 maakte Toyota haar entree in de autosport tijdens de rally van Australië. Tot in de jaren 90 blijft Toyota actief in de rallysport, maar heeft inmiddels ook haar intrede gedaan op de circuits. Er wordt deelgenomen aan de 24 uurs race van Le Mans en ook in Amerika komt Toyota in de Formule sport uit en wel in de CART series.

Na vele jaren van racen wordt in 1999 besloten om de ervaring uit de Le Mans en Cart series te bundelen en er wordt een prestigieus Formule 1 project gestart. Met de Toyota GT-One wordt deelgenomen aan de 24 uurs race op Le Mans. De GT-One is een auto, ontworpen om een brug te slaan naar de Formule 1. Acht maanden later begint men met het testen van Formule 1 onderdelen in de GT-One.

In 2002 maakt Toyota haar debuut in de Formule 1. Mika Salo weet de Toyota op een zesde plaats te finishen, maar de betrouwbaarheid van de auto is twijfelachtig. Met 2 punten in het constructeurskampioenschap beeindigt Toyota het debuutjaar.

Met een nieuwe rijders line-up in 2003, Cristiano da Matta en Olivier Panis, gaat Toyota opnieuw de strijd aan in het Formule 1 WK. Dit jaar is succesvoller voor het team uit Keulen, dit blijkt uit de achtste plaats in het constructeurskampioenschap. Tijdens de ' thuis ' Grand Prix in Duitsland weet het team beide auto's voor de eerste maal in de punten te krijgen.

Het seizoen 2004 is weer minder succesvol. Met Ricardo Zonta en Jarno Trulli als coureurs komt Toyota niet verder dan wederom de achtste plaats in het constructeurskampioenschap. Halverwege het seizoen zet het team de TF104B in als laatste poging om verder naar voren te komen, maar resultaten blijven uit. In dit jaar wordt bekend gemaakt dat Ralf Schumacher in 2005 voor Toyota zal uitkomen.

De TF105 moet volgens Toyota de auto zijn waarmee zij in 2005 de strijd aan de top mee moeten kunnen aangaan. In Australië finisht Trulli net buiten de punten, maar de GP van Maleisië brengt de lang verwachtte wending. Trulli behaalt de eerste podiumplaats in de geschiedenis van Toyota. De goede lijn wordt doorgezet, Toyota scoort in maarliefst 17 van de 19 races punten, een prestatie dat geen enkel hen nadoet. Trulli komt nog twee keer op het podium, teamgenoot Schumacher staat in de laatste race op het podium. Toyota sluit het seizoen 2005 af als vierde op twaalf punten van Ferrari.